工作报告 20241213
排线控制逻辑整理
在多线切设备中，排线是关键要素之一。理想状态是如图所示，1 线缆始终处于垂直状态，2 排线顺着绕线的轨迹返回，这样不会有线缆扭曲的工况。
控制对象是排线直线模组，速度确定和绕线相关，实际要控制内容就是排线方向。方向控制的逻辑是如果绕线放线不变，那么继续刚才的排线方向，如果绕线方向变了，排线也要转为反方向。
逻辑清楚了，最后才是具体电机控制方案。方案如下
1 变量 保持变量4 个
排线方向
绕线方向
位置
层数
2 控制流程
根据绕线方向确定初始方向，就一次。
进入循环后，自动换向，层数自动增加
3 实操技能
一定要先确认状态 而后发出指令。
MC_moveabsolute cmd
MC_setPositon cmd
左侧 0 到 负120 右侧 0 -120
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