SCE 系统设定参数 8PAGE/40 20240203

【３－２：FLAG标志的设定和确认[VAR→FLAG]】

　FLAG标志设定和确认。FLAG标志有96个。一个画面表示不全的，[NEXT]可以依次表示。

FLAG标志位为0或者1、程序中可以读写。程序内用FLAGnn表示。 标志号是01到96。

　FLAG标志可以保存到EEPROM、上电是不效验。

【３－３：系统参数设定[VAR→SYS]】

【３－３－１：参数表之一的设定[SYS→SYS1]】

参数表1  Ficsシ系统可以实现各种功能，记录在EEPROM，变更后立即更新EEPROM。参数65,66如果设定有效、电源ON时候，从EEPROM上传参数。

系统变量[SYS1] 分配表

系统变量		作用	说明
SYS1	01-02	任务998执行中 输出DO的端口和位号	Cf:PGM【３－１】
	03-04	Atom伺服驱动准备完了  输入端口和位号	Cf: 導入【７－２－４－３】
	05	原点偏移设定 用端口和位号	ABS编码器自动重置
	06
	07-08	追加 启动信号的端口和位号	Cf:導入【３－２－２】
	09-10	触摸屏的表示坐标系的切换（PPBB：端口，位号RT1时候是0	0:世界坐标　1:电机坐标 Fics-PT
	10-13	〃	CK対応
	14	触摸屏的表示坐标系的切换（PPBB：端口，位号RT1时候是0	1:工具坐标
	15-16	追加 停止信号的端口和位号	Cf:導入【３－２－２】
	17-18	暂停信号的端口和位号	Fics-HOLD
	19-20	手动模式切换的端口和位号	Cf:導入【３－３－１】
	21-22	自动模式切换的端口和位号	Cf:導入【３－２】【３－３－１】
	23-24	DEMO模式切换的端口和位号	Cf:導入【３－２】
	25-26	连续运行模式的端口和位号	Cf:導入【３－２】
	27-28	单步模式运行的端口和位号	Cf:導入【３－２】

系统变量		作用	说明
SYS1	29	Ｒ軸とＡ軸の距離	CK対応
	30
	31-32	Ｘ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	33-34	Ｙ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	35-36	Ｚ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	37-38	Ｗ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	39-40	Ｕ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	41-42	Ｖ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	43-44	手动输入有效无效 端口和位号 JOG 动作有效无效 端口和位号	Cf:【５－５】 Cf:導入【３－1－２－５】
	45-46	自动模式的 输出  端口和位号	Cf:PGM【３－２】
	47-48	报错输出的       端口和位号	客先対応
	49-50	电源OFF 判定的  端口和位号	客先対応
	51-52	压力异常         端口和位号	客先対応
	53-54
	55-56	光栅判定         端口和位号	客先対応
	57-58	CPU状态输出的端口和位号	Fics-HOST
	59-60	RT1 接续状况的端口和位号	客先対応
	61	报错时 停机只限于同一UNIT	Cf:導入【７－２－６－３】
	62	TTx、TPCx  单步运行时 多行表示
	63	原点复归中<CAN>信号急停	Cf:HOST【６－２】
	64	原点复归中<CAN>信号急停	客先対応
	65	电源ON  从EEPROM上传参数	Cf:導入【７－２－４－１】
	66	电源ON  从EEPROM上传程序	Cf:導入【７－２－４－１】
	67
	68
	69	系统预约	0固定
	70	DM指定程序启动	Fics-IV
	71-72	DI指定JOG的端口和位号	Cf:導入【３－1－２－５】
	73-74	Fics-Ⅴ现在位置输出DM# 和输出格式	客先対応
	75-76	DO 切换模式	Fics-MODEL
	77		客先対応
	78		客先対応
	79		客先対応
	…
	83	IOM断线不检查	Cf:導入【７－２－３－２】
	84	报错后等待时间  100ms 单位
	…
	87-88	IOM断线输出DO 端口和位号	Cf:導入【７－２－３－２】
	89
	90	WinFics/HOST/Loader 开始代码	RS232C通信
	91-92	HOST模式切换的 端口和位号	Fics-HOST
	93-94		客先対応
	95-96	报错重置的端口和位号	Fics-COIL

【３－３－２：系统参数2的设定  SYS→SYS2]】

系统变量[SYS2] 分配表

系统变量		作用	说明
SYS2	01	C-HOST Ver.5  通信模式	指定無しは Ver.5モード
	02	Robot Terminal 接续/不接续	接続時にOFF
	03	Robot Terminal 使用/不使用	ONの時使用可能
	04	deadMAN 有效无效	ON 有效
	05	POINT命令 、全部轴有效化	ON 有效
	06	UNIT-n的X轴和Fics轴+1轴 的同步运行
	07	HOST 模式的DO输出	指定端口位号ON
	08	位置数据编辑的画面编号	0  Fics系统画面
	09	TTPC,SVC7のPT6 接续	OFF: TTPC,SVC7　ON: PT6
	10	报错记录的保持功能  电源OFF后也保持	0：保持 1：不保持
	11,12	TPCx,TTx,PT6  蜂鸣器设置*3
	13	MOTOR ERR(xx)的文字列来自ATOM	0:使用 1:不使用
	14	MJM系统 JOB 单位停机 除了紧急停止之外	0:全局对象 1:Job单位
	15	系统默认输入改为通用输入
	16	系统默认输出改为通用输出
	17	RT1 JOG 6轴同时动作，（1～3軸と4～6軸 也可以同时动作）	0:不使用 1:使用
	18	Fics-PT(Ver3)：[PT-RD]/[PT-WT]不使用，直接交换数据	1:变量直接读写
	19	NC 文件处理 压缩数据展开	客先対応
	20	Fics-PT(Ver3)：VAR82,VAR83的特殊处理 ・VAR82->VAR72    [SYS20]=7200 ・VAR83->VAR73    [SYS20]=0073 ・同时            [SYS20]=7273
	21	Fics-PT(Ver3)：Fics模式 [SYS21/SYS22]有效化	0:无效 1:有效
	SYS2-22	Fics-PT(Ver3)： Atom-DM采样曲线表示
	SYS2-23	１轴单位使能(对应直线电机)
	SYS2-24	C-HOST通信的有效无效
	SYS2-25	报错信息用错误代号表示
	71-91	M3 菜单构成顺序  一共20项	詳細は次項参照
	…
	96

端口和位号的设定方法:例如   DO:03-4  [SYS2-02]=0304  端口为 ０ 或者位号 0-7 之外无效

注^*2：指定UNIT的Ｘ轴和第一单元的X轴同步运行。

指定UNIT轴数固定唯一。从轴 系统轴数加1 （意思不明）

《主轴UNIT设定》[SYS2-06]

例如1）UNIT2的X軸指定的情形设定为 [SYS2-06]=0002

轴的构成如下、UNIT2２：Ｘ轴(主轴)，轴号7为从轴，两者同步运行。

UNIT-1  轴号１   Ｘ轴

        轴号２   Ｙ轴

        轴号３   Ｚ轴

UNIT-2  轴号４   Ｘ轴

UNIT-3  轴号５   Ｘ轴

        轴号６   Ｙ轴

《蜂鸣器的指定》[SYS2-11]

1）断续短音 [SYS2-11]=1

2）断续长音 [SYS2-11]=2

3）连续音   [SYS2-11]=3

设定之外的值不会发声。故障是ON   RESET OFF

《关闭蜂鸣器端口和位号指定》[SYS2-12]

可以指定关闭蜂鸣器端口和位号指定。

例如）DI:29-7   [SYS2-12]=2907

注^*4：系统的输入输出可以改为通用的输入输出

DI:01-0	紧急停止		DO:01-0	程序运行中
1	开始		1	程序停止中
2	停止		2	处于原点
3	外部输入原点复归		3	OVERRUN
4	RESET		4	ALARM
5			5

《DI的指定》[SYS15]

例如）系统使用     [SYS15]=0    （默认）

例如） 指定为DI:03-0     [SYS15]=0300

例如） 指定为DI:29-0     [SYS15]=2900

《DO的指定》[SYS16]

例如）系统设定        [SYS16]=0    （默认）

例如）指定 DI:03-4     [SYS16]=0304

例如）指定 DI:29-0     [SYS16]=2900

【３－３－２－１：Ｍ３菜单构成变更设定】

システム変数２(SYS2)的[SYS71]～[SYS91]に下記表のメニュー番号を指定することにより、メニュー順位を変更することができます。使用頻度の多いメニューを上位に割り当てることにより、使菜单更加容易使用。

メニュー番号	メニュー名称	補足
０	標準	標準のメニュー構成
１	MATRX	Fics-Ⅴでは ’PALT’
２	MFB	MFB対応
３	PT･TT	PTx,TTx,TPCx対応	Fics-PT Ver.3
４	TABLE	TABLE参照命令	Fics-TABLE
５	DDA	補間命令	Fics-DDA
６	[POINT]	ポイント命令
７	[COIL ]	巻き線命令	Fics-COIL Ver.3
８	[SVAL ]	画像処理命令	Fics-SVAL
９		予約
１０	SERVO	サーボ ON/OFF命令
１１	AtmRW	Atomの特殊変数の読み出し/書き込み命令
１２	PTP-S	AtomのPTP速度、加減速時間変更命令
１３	MOTOR	速度制御命令
１４	[ENC2 ]	エンコーダ２読み込み命令
１５	[TRQ  ]	トルク制御命令
１６	[BlueF]	Blue Finderによる画像処理命令
１７	[COM  ]	ホスト問い合わせ命令
１８	[CQM1 ]	CQM1対応
１９	[MJM  ]	マルチジョブ タスク間I/O	Fics-MJM IO
２０	[COUNT]	カウンタ入力命令	Fics-CNTR(PCIC)
２１	FUNC	文字列(STR)、実数(Float)、通信(COM)
２２		予約
以外	[—–]	割り当てなし（TTx,TPCxではスペース）

　例）MATRXメニュー(1)とDDAメニュー(5)、MFBメニュー(2)とSERVOメニュー(10)との入れ替えを行いたい時には、下記のように各システム変数にメニュー番号を設定します。

・[SYS71]=5  [SYS75]=1、　[SYS72]=10 [SYS80]=2

【３－３－３：CKオプション用システム変数の確認設定[SYS→SYSCK]】

CKオプション用システム変数は、CKオプションが組み込まれたシステムでのみ、メニューに表示され選択できます。取り扱いはシステム変数１及び２に準拠します。

■CKオプションシステム変数[SYSCK]割り当て表

　　10番以降の内容は、ロボットの機種により異なりますので詳細は各ロボットの取説を参照願います。Mantisシリーズの場合は下記のようになっています。

システム変数番号	用途	備考
SYS-CK01	电源上电默认坐标系	0:世界 　1:电机
SYS-CK02	干渉チェック時のエラー出力指定 1:エラーメッセージ出力のみ ppbb：出力ポート　DO:03-4に割付けの場合：0304	0:エラー停止 1:エラー出力のみ ppbb：出力ポート
SYS-CK03	ワールド軸のJOG-KEY方向反転指定	Bit0:X 1:Y 2:Z …
SYS-CK04
SYS-CK05	動作評価用の特異点回避処理実行フラグ	0：行う　1：行わない
SYS-CK06
SYS-CK07
SYS-CK08
SYS-CK09
SYS-CK10	连杆长度1：L1　　　　　　　　　　　　変更不可	リンク長の設定を参照
SYS-CK11	连杆长度２：L2　　　　　　　　　　　　　　〃
SYS-CK12	连杆长度3：L3
SYS-CK13	连杆长度４：L4　　　　　　　　　　　　　　〃
SYS-CK14	连杆长度５、６：L5,6　　　　　　　　　　　〃
SYS-CK15	连杆长度７：L7　　　　　　　　　　　　　　〃
SYS-CK16	T_Set命令で指定する姿勢座標を格納するポイント番号	MantisDK対応以降
SYS-CK17	リンク長９：L9
SYS-CK18	リンク長８の符号　0：プラス　１：マイナス
SYS-CK19	リンク長９の符号　0：プラス　１：マイナス
SYS-CK20
SYS-CK21	1轴最高速度(r/min)	出厂时设定
SYS-CK22	2轴最高速度(r/min)	〃
SYS-CK23	3轴最高速度(r/min)	〃
SYS-CK24	4轴最高速度(r/min)	〃
SYS-CK25	5轴最高速度(r/min)	〃
	6轴最高速度(r/min)	〃
SYS-CK27
		推荐值：90(9.0mm)
SYS-CK29	特异点回避参数1
SYS-CK30	特异点回避参数2	10～45度（推荐值：25）
SYS-CK31	特异点回避参数3	45～84度（推荐值：65）
SYS-CK32	特异点回避参数4。	10～30度（推荐值：20）
SYS-CK33	特异点回避参数5	30～90　（推荐值：30）
SYS-CK34	特异点回避参数6	20
SYS-CK35	特异点回避参数7	20
SYS-CK36	特异点回避参数8	100
SYS-CK91	リンク長８：L8　　Fig.4 Mantisの回転方向・姿勢を参照	MantisDK対応以降
SYS-CK92	リンク長９：L9　　　　　　〃	MantisDK対応以降
SYS-CK93	リンク長10：L10　　　　　 〃	MantisDK対応以降
SYS-CK94	リンク長８の符号　0：プラス　１：マイナス	MantisDK対応以降
SYS-CK95	リンク長９の符号　0：プラス　１：マイナス	MantisDK対応以降

【３－４：监视变量的确认[VAR→MON]】

监视变量可以确认。监视变量一共96个。作为定时器使用的监视变量常时更新，适合用于生产管理。监视变量可以用WinFics文件形式保存。生产管理参数用96個。监视参数也可以在生产管理之外使用、要注意和VAR变量不同。

• WinFics  可以上传下载。
• 监视参数文件没有效验。
• 不能保存到EEPROM。
• 80以后的监视变量属于系统使用。

• 监视变量[MON]

监视变量号			単位
MON	01
	…
	79
	80	（系统使用：POWER ON定时器）	１秒
	81	（系统使用：自动运行定时器）	１秒
	82	（系统使用：1周期定时器	１秒
	83	（系统使用：自动化运行监视 （Fics-PT Ver.3））
	84	（系统使用：减法タイマー）	10msec
	85	（系统使用：减法タイマー）	10msec
	86	（系统使用：减法タイマー）	10msec
	87	（系统使用：加法计数器）	10msec
	88	（系统使用：加法计数器）	10msec
	89	（系统使用：加法计数器）	10msec
	90	（系统使用：码垛命令用计数器）
	91	（系统使用： Fics-Ⅳ：产品型号  ）
	92	（系统使用： Fics-Ⅳ：子程序号）
	93	（系统预约：画面监视（Fics-PT Ver.3））
	94	（系统使用：I/Oウェイト命令で使用）
	95	（系统使用：I/Oウェイト命令で使用）
	96	（系统使用：I/Oウェイト命令で使用）

■生产管理相关命令

 主要定时器，监视变量计算、监视变量加法、监视变量赋值、根据监视变量分支，IO等待命令

【３－５：[VAR→FLT]命令来确认实数的值】

%01～%50依次表示实数的值。

F3(STR) 按键 进入字符确认画面。

%01= +000000.000000 %02= +000000.000000

【３－６：[FLT→STR]确认文字列的内容】

文字列变量的内容。 $01～$50的顺序依次表示。

$01= xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx $02= xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

F3(FLT)按键 切换到实数画面。

【３－２：FLAG标志的设定和确认[VAR→FLAG]】

　FLAG标志设定和确认。FLAG标志有96个。一个画面表示不全的，[NEXT]可以依次表示。

FLAG标志位为0或者1、程序中可以读写。程序内用FLAGnn表示。 标志号是01到96。

　FLAG标志可以保存到EEPROM、上电是不效验。

【３－３：系统参数设定[VAR→SYS]】

【３－３－１：参数表之一的设定[SYS→SYS1]】

参数表1  Ficsシ系统可以实现各种功能，记录在EEPROM，变更后立即更新EEPROM。参数65,66如果设定有效、电源ON时候，从EEPROM上传参数。

系统变量[SYS1] 分配表

系统变量		作用	说明
SYS1	01-02	任务998执行中 输出DO的端口和位号	Cf:PGM【３－１】
	03-04	Atom伺服驱动准备完了  输入端口和位号	Cf: 導入【７－２－４－３】
	05	原点偏移设定 用端口和位号	ABS编码器自动重置
	06
	07-08	追加 启动信号的端口和位号	Cf:導入【３－２－２】
	09-10	触摸屏的表示坐标系的切换（PPBB：端口，位号RT1时候是0	0:世界坐标　1:电机坐标 Fics-PT
	10-13	〃	CK対応
	14	触摸屏的表示坐标系的切换（PPBB：端口，位号RT1时候是0	1:工具坐标
	15-16	追加 停止信号的端口和位号	Cf:導入【３－２－２】
	17-18	暂停信号的端口和位号	Fics-HOLD
	19-20	手动模式切换的端口和位号	Cf:導入【３－３－１】
	21-22	自动模式切换的端口和位号	Cf:導入【３－２】【３－３－１】
	23-24	DEMO模式切换的端口和位号	Cf:導入【３－２】
	25-26	连续运行模式的端口和位号	Cf:導入【３－２】
	27-28	单步模式运行的端口和位号	Cf:導入【３－２】

系统变量		作用	说明
SYS1	29	Ｒ軸とＡ軸の距離	CK対応
	30
	31-32	Ｘ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	33-34	Ｙ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	35-36	Ｚ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	37-38	Ｗ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	39-40	Ｕ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	41-42	Ｖ軸互锁 端口和位号	Fics-Lock
	43-44	手动输入有效无效 端口和位号 JOG 动作有效无效 端口和位号	Cf:【５－５】 Cf:導入【３－1－２－５】
	45-46	自动模式的 输出  端口和位号	Cf:PGM【３－２】
	47-48	报错输出的       端口和位号	客先対応
	49-50	电源OFF 判定的  端口和位号	客先対応
	51-52	压力异常         端口和位号	客先対応
	53-54
	55-56	光栅判定         端口和位号	客先対応
	57-58	CPU状态输出的端口和位号	Fics-HOST
	59-60	RT1 接续状况的端口和位号	客先対応
	61	报错时 停机只限于同一UNIT	Cf:導入【７－２－６－３】
	62	TTx、TPCx  单步运行时 多行表示
	63	原点复归中<CAN>信号急停	Cf:HOST【６－２】
	64	原点复归中<CAN>信号急停	客先対応
	65	电源ON  从EEPROM上传参数	Cf:導入【７－２－４－１】
	66	电源ON  从EEPROM上传程序	Cf:導入【７－２－４－１】
	67
	68
	69	系统预约	0固定
	70	DM指定程序启动	Fics-IV
	71-72	DI指定JOG的端口和位号	Cf:導入【３－1－２－５】
	73-74	Fics-Ⅴ现在位置输出DM# 和输出格式	客先対応
	75-76	DO 切换模式	Fics-MODEL
	77		客先対応
	78		客先対応
	79		客先対応
	…
	83	IOM断线不检查	Cf:導入【７－２－３－２】
	84	报错后等待时间  100ms 单位
	…
	87-88	IOM断线输出DO 端口和位号	Cf:導入【７－２－３－２】
	89
	90	WinFics/HOST/Loader 开始代码	RS232C通信
	91-92	HOST模式切换的 端口和位号	Fics-HOST
	93-94		客先対応
	95-96	报错重置的端口和位号	Fics-COIL

【３－３－２：系统参数2的设定  SYS→SYS2]】

系统变量[SYS2] 分配表

系统变量		作用	说明
SYS2	01	C-HOST Ver.5  通信模式	指定無しは Ver.5モード
	02	Robot Terminal 接续/不接续	接続時にOFF
	03	Robot Terminal 使用/不使用	ONの時使用可能
	04	deadMAN 有效无效	ON 有效
	05	POINT命令 、全部轴有效化	ON 有效
	06	UNIT-n的X轴和Fics轴+1轴 的同步运行
	07	HOST 模式的DO输出	指定端口位号ON
	08	位置数据编辑的画面编号	0  Fics系统画面
	09	TTPC,SVC7のPT6 接续	OFF: TTPC,SVC7　ON: PT6
	10	报错记录的保持功能  电源OFF后也保持	0：保持 1：不保持
	11,12	TPCx,TTx,PT6  蜂鸣器设置*3
	13	MOTOR ERR(xx)的文字列来自ATOM	0:使用 1:不使用
	14	MJM系统 JOB 单位停机 除了紧急停止之外	0:全局对象 1:Job单位
	15	系统默认输入改为通用输入
	16	系统默认输出改为通用输出
	17	RT1 JOG 6轴同时动作，（1～3軸と4～6軸 也可以同时动作）	0:不使用 1:使用
	18	Fics-PT(Ver3)：[PT-RD]/[PT-WT]不使用，直接交换数据	1:变量直接读写
	19	NC 文件处理 压缩数据展开	客先対応
	20	Fics-PT(Ver3)：VAR82,VAR83的特殊处理 ・VAR82->VAR72    [SYS20]=7200 ・VAR83->VAR73    [SYS20]=0073 ・同时            [SYS20]=7273
	21	Fics-PT(Ver3)：Fics模式 [SYS21/SYS22]有效化	0:无效 1:有效
	SYS2-22	Fics-PT(Ver3)： Atom-DM采样曲线表示
	SYS2-23	１轴单位使能(对应直线电机)
	SYS2-24	C-HOST通信的有效无效
	SYS2-25	报错信息用错误代号表示
	71-91	M3 菜单构成顺序  一共20项	詳細は次項参照
	…
	96

端口和位号的设定方法:例如   DO:03-4  [SYS2-02]=0304  端口为 ０ 或者位号 0-7 之外无效

注^*2：指定UNIT的Ｘ轴和第一单元的X轴同步运行。

指定UNIT轴数固定唯一。从轴 系统轴数加1 （意思不明）

《主轴UNIT设定》[SYS2-06]

例如1）UNIT2的X軸指定的情形设定为 [SYS2-06]=0002

轴的构成如下、UNIT2２：Ｘ轴(主轴)，轴号7为从轴，两者同步运行。

UNIT-1  轴号１   Ｘ轴

        轴号２   Ｙ轴

        轴号３   Ｚ轴

UNIT-2  轴号４   Ｘ轴

UNIT-3  轴号５   Ｘ轴

        轴号６   Ｙ轴

《蜂鸣器的指定》[SYS2-11]

1）断续短音 [SYS2-11]=1

2）断续长音 [SYS2-11]=2

3）连续音   [SYS2-11]=3

设定之外的值不会发声。故障是ON   RESET OFF

《关闭蜂鸣器端口和位号指定》[SYS2-12]

可以指定关闭蜂鸣器端口和位号指定。

例如）DI:29-7   [SYS2-12]=2907

注^*4：系统的输入输出可以改为通用的输入输出

DI:01-0	紧急停止		DO:01-0	程序运行中
1	开始		1	程序停止中
2	停止		2	处于原点
3	外部输入原点复归		3	OVERRUN
4	RESET		4	ALARM
5			5

《DI的指定》[SYS15]

例如）系统使用     [SYS15]=0    （默认）

例如） 指定为DI:03-0     [SYS15]=0300

例如） 指定为DI:29-0     [SYS15]=2900

《DO的指定》[SYS16]

例如）系统设定        [SYS16]=0    （默认）

例如）指定 DI:03-4     [SYS16]=0304

例如）指定 DI:29-0     [SYS16]=2900

【３－３－２－１：Ｍ３菜单构成变更设定】

システム変数２(SYS2)的[SYS71]～[SYS91]に下記表のメニュー番号を指定することにより、メニュー順位を変更することができます。使用頻度の多いメニューを上位に割り当てることにより、使菜单更加容易使用。

メニュー番号	メニュー名称	補足
０	標準	標準のメニュー構成
１	MATRX	Fics-Ⅴでは ’PALT’
２	MFB	MFB対応
３	PT･TT	PTx,TTx,TPCx対応	Fics-PT Ver.3
４	TABLE	TABLE参照命令	Fics-TABLE
５	DDA	補間命令	Fics-DDA
６	[POINT]	ポイント命令
７	[COIL ]	巻き線命令	Fics-COIL Ver.3
８	[SVAL ]	画像処理命令	Fics-SVAL
９		予約
１０	SERVO	サーボ ON/OFF命令
１１	AtmRW	Atomの特殊変数の読み出し/書き込み命令
１２	PTP-S	AtomのPTP速度、加減速時間変更命令
１３	MOTOR	速度制御命令
１４	[ENC2 ]	エンコーダ２読み込み命令
１５	[TRQ  ]	トルク制御命令
１６	[BlueF]	Blue Finderによる画像処理命令
１７	[COM  ]	ホスト問い合わせ命令
１８	[CQM1 ]	CQM1対応
１９	[MJM  ]	マルチジョブ タスク間I/O	Fics-MJM IO
２０	[COUNT]	カウンタ入力命令	Fics-CNTR(PCIC)
２１	FUNC	文字列(STR)、実数(Float)、通信(COM)
２２		予約
以外	[—–]	割り当てなし（TTx,TPCxではスペース）

　例）MATRXメニュー(1)とDDAメニュー(5)、MFBメニュー(2)とSERVOメニュー(10)との入れ替えを行いたい時には、下記のように各システム変数にメニュー番号を設定します。

・[SYS71]=5  [SYS75]=1、　[SYS72]=10 [SYS80]=2

【３－３－３：CKオプション用システム変数の確認設定[SYS→SYSCK]】

CKオプション用システム変数は、CKオプションが組み込まれたシステムでのみ、メニューに表示され選択できます。取り扱いはシステム変数１及び２に準拠します。

■CKオプションシステム変数[SYSCK]割り当て表

　　10番以降の内容は、ロボットの機種により異なりますので詳細は各ロボットの取説を参照願います。Mantisシリーズの場合は下記のようになっています。

システム変数番号	用途	備考
SYS-CK01	电源上电默认坐标系	0:世界 　1:电机
SYS-CK02	干渉チェック時のエラー出力指定 1:エラーメッセージ出力のみ ppbb：出力ポート　DO:03-4に割付けの場合：0304	0:エラー停止 1:エラー出力のみ ppbb：出力ポート
SYS-CK03	ワールド軸のJOG-KEY方向反転指定	Bit0:X 1:Y 2:Z …
SYS-CK04
SYS-CK05	動作評価用の特異点回避処理実行フラグ	0：行う　1：行わない
SYS-CK06
SYS-CK07
SYS-CK08
SYS-CK09
SYS-CK10	连杆长度1：L1　　　　　　　　　　　　変更不可	リンク長の設定を参照
SYS-CK11	连杆长度２：L2　　　　　　　　　　　　　　〃
SYS-CK12	连杆长度3：L3
SYS-CK13	连杆长度４：L4　　　　　　　　　　　　　　〃
SYS-CK14	连杆长度５、６：L5,6　　　　　　　　　　　〃
SYS-CK15	连杆长度７：L7　　　　　　　　　　　　　　〃
SYS-CK16	T_Set命令で指定する姿勢座標を格納するポイント番号	MantisDK対応以降
SYS-CK17	リンク長９：L9
SYS-CK18	リンク長８の符号　0：プラス　１：マイナス
SYS-CK19	リンク長９の符号　0：プラス　１：マイナス
SYS-CK20
SYS-CK21	1轴最高速度(r/min)	出厂时设定
SYS-CK22	2轴最高速度(r/min)	〃
SYS-CK23	3轴最高速度(r/min)	〃
SYS-CK24	4轴最高速度(r/min)	〃
SYS-CK25	5轴最高速度(r/min)	〃
	6轴最高速度(r/min)	〃
SYS-CK27
		推荐值：90(9.0mm)
SYS-CK29	特异点回避参数1
SYS-CK30	特异点回避参数2	10～45度（推荐值：25）
SYS-CK31	特异点回避参数3	45～84度（推荐值：65）
SYS-CK32	特异点回避参数4。	10～30度（推荐值：20）
SYS-CK33	特异点回避参数5	30～90　（推荐值：30）
SYS-CK34	特异点回避参数6	20
SYS-CK35	特异点回避参数7	20
SYS-CK36	特异点回避参数8	100
SYS-CK91	リンク長８：L8　　Fig.4 Mantisの回転方向・姿勢を参照	MantisDK対応以降
SYS-CK92	リンク長９：L9　　　　　　〃	MantisDK対応以降
SYS-CK93	リンク長10：L10　　　　　 〃	MantisDK対応以降
SYS-CK94	リンク長８の符号　0：プラス　１：マイナス	MantisDK対応以降
SYS-CK95	リンク長９の符号　0：プラス　１：マイナス	MantisDK対応以降

【３－４：监视变量的确认[VAR→MON]】

监视变量可以确认。监视变量一共96个。作为定时器使用的监视变量常时更新，适合用于生产管理。监视变量可以用WinFics文件形式保存。生产管理参数用96個。监视参数也可以在生产管理之外使用、要注意和VAR变量不同。

• WinFics  可以上传下载。
• 监视参数文件没有效验。
• 不能保存到EEPROM。
• 80以后的监视变量属于系统使用。

• 监视变量[MON]

监视变量号			単位
MON	01
	…
	79
	80	（系统使用：POWER ON定时器）	１秒
	81	（系统使用：自动运行定时器）	１秒
	82	（系统使用：1周期定时器	１秒
	83	（系统使用：自动化运行监视 （Fics-PT Ver.3））
	84	（系统使用：减法タイマー）	10msec
	85	（系统使用：减法タイマー）	10msec
	86	（系统使用：减法タイマー）	10msec
	87	（系统使用：加法计数器）	10msec
	88	（系统使用：加法计数器）	10msec
	89	（系统使用：加法计数器）	10msec
	90	（系统使用：码垛命令用计数器）
	91	（系统使用： Fics-Ⅳ：产品型号  ）
	92	（系统使用： Fics-Ⅳ：子程序号）
	93	（系统预约：画面监视（Fics-PT Ver.3））
	94	（系统使用：I/Oウェイト命令で使用）
	95	（系统使用：I/Oウェイト命令で使用）
	96	（系统使用：I/Oウェイト命令で使用）

■生产管理相关命令

 主要定时器，监视变量计算、监视变量加法、监视变量赋值、根据监视变量分支，IO等待命令

【３－５：[VAR→FLT]命令来确认实数的值】

%01～%50依次表示实数的值。

F3(STR) 按键 进入字符确认画面。

%01= +000000.000000 %02= +000000.000000

【３－６：[FLT→STR]确认文字列的内容】

文字列变量的内容。 $01～$50的顺序依次表示。

$01= xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx $02= xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

F3(FLT)按键 切换到实数画面。