EtherCAT IO对应
SCE运动控制器可以使用国产的etherCATIO模块 。 DI DO AI AO PulseIN/OUT 一共五类模块
注意 使用时有如下约定。
1 EtherCAT DI DO 和Dynax 的Fics-IOM不能混用。
2 EtherCAT DI DO模块最多8个。
3 EtherCAT DI DO 接在驱动器模块之后。
4 ENI文件把 EtherCAT Driver 和 EtherCAT IO 连接完成后生成。
5 只能接一个脉冲模块， 脉冲必须接在最后一个。
《etherCAT IO 模块列表》
No. IO type DI/DO
(1) 32DI UNIT DI INPUT 32 EC4-3200A, EC4-3200B
(2) 32DO UNIT DO OUTPUT 32 EC4-0032A, EC4-0032B
(3) 16DI UNIT DI INPUT 16 EC4-1600A, EC4-1600B
(4) 16DO UNIT DO OUTPUT 16 EC4-0016A, EC4-0016B
(5) 16DI/16DO UNIT DI INPUT 16 DO OUTPUT 16 EC4-1616A, EC4-1616B
(6) 8DI/ 8DO UNIT DI INPUT 8 DO OUTPUT 8 EC4-0808A, EC4-0808B
《模拟量 IO 》
No. IO type AI/AO
(1) 4AI UNIT AI INPUT 4 EC4-A40V, EC4-A40I
(2) 4AO UNIT AO OUTPUT 4 EC4-A04V, EC4-A04I
《脉冲 IO》
No. IO type IO
(1) 2CH Pulse IO UNIT 2CH 脉冲IO XB6-P20A
EtherCAT DIDO 使用设定
[SYS2-30]＝0 : 使用Fics-IOM
[SYS2-30]＝1 : EtherCAT DIDO
Fics 的 IO 地址
按照这样的接续状况
EtherCAT IO IO deveice
[IO-1] 32DI Unit
[IO-2] 16DI Unit
[IO-3] 32DO Unit
[IO-4] 16DO Unit
[IO-5] 16DI/16DO Unit
[IO-6] 8DI/ 8DO Unit
地址分配如下
DI IO device DO IO device
【DI:01】 [IO-1] 0～ 7Bit 【DO:01】 [IO-3] 0～ 7Bit
【DI:02】 [IO-1] 8～15Bit 【DO:02】 [IO-3] 8～15Bit
【DI:03】 [IO-1] 16～23Bit 【DO:03】 [IO-3] 16～23Bit
【DI:04】 [IO-1] 24～31Bit 【DO:04】 [IO-3] 24～31Bit
【DI:05】 [IO-2] 0～ 7Bit 【DO:05】 [IO-4] 0～ 7Bit
【DI:06】 [IO-2] 8～15Bit 【DO:06】 [IO-4] 8～15Bit
【DI:07】 [IO-5] 0～ 7Bit(DI) 【DO:07】 [IO-5] 0～ 7Bit(DO)
【DI:08】 [IO-5] 8～15Bit(DI) 【DO:08】 [IO-5] 8～15Bit(DO)
【DI:09】 [IO-6] 0～ 7Bit(DI) 【DO:09】 [IO-6] 0～ 7Bit(DO)
EtherCAT 模拟IO
range 对应数值电压型 EC4-A40V, EC4-A04V 0-10V 0-32767
电流型 EC4-A40I, EC4-A04I 4mA～20mA 0～+65535
Fics 编程的方法
Fics的Atom-MFB-ATOM-AI ATOM-AO命令用来模拟输入输出
参数
ss MDL 1-8
CH 1-4
VAR01-VAR96
ATOM-AI STATION=ss CH=c VARnn
ATOM-AI STATION=ss CH=c Vnn
ATOM-AI STATION=ss CH=c VARnn
ATOM-AI STATION=Vnn CH=Vnn VARnn
ATOM-AI STATION=Vnn CH=Vnn Vnn
ATOM-AI STATION=VARnn CH=VARnn VARnn
ATOM-AO STATION=ss CH=c VARnn
ATOM-AO STATION=ss CH=c Vnn
ATOM-AO STATION=ss CH=c VARnn
ATOM-AO STATION=Vnn CH=Vnn VARnn
ATOM-AO STATION=Vnn CH=Vnn Vnn
ATOM-AO STATION=VARnn CH=VARnn VARnn
EtherCAT 脉冲控制 PDO数据 IN:36Byte OUT:22Byte］ 2000H
01h Encoder1 Pulse Mode 0: ABZ 1: Pulse Dir 2: CW/CCW 0
0Ch Encoder2 Pulse Mode
02h Encoder1 Filter 0～15 段階 7
0Dh Encoder2 Filter
03h Encoder1 Count Multiples 1,2,4 倍数 1
0Eh Encoder2 Count Multiples
04h Encoder1 Count Range 0: 0～2^32-1 1: Resolution *Multiples 0
0Fh Encoder2 Count Range
05h Encoder1 Count Resolution 0～65535 0
10h Encoder2 Count Resolution
06h Encoder1 Count Direction 0: Forward 1: Reverse 0
11h Encoder2 Count Direction
07h Encoder1 Count Initial Value 0～2^32-1 0
12h Encoder2 Count Initial Value
08h Encoder1 Probe Trigger Mode
13h Encoder2 Probe Trigger Mode
09h Encoder1 Probe Trigger Edge
14h Encoder2 Probe Trigger Edge
0Ah Enc1 Compare Output Time CH1 0～65535(msec) 10
15h Enc2 Compare Output Time CH1
0Bh Enc1 Compare Output Time CH2 0～65535(msec) 10
16h Enc2 Compare Output Time CH2
17h Power Down Storage 0: OFF 1:ON 1
18h Encoder Signal Type 0: NPN 1: PNP 0PDO数据 IN:36Byte OUT:22Byte］
Fics-CNTR Option 使用
WinFics 找不到Fics-CNTR Option ，COM 菜单执行［Option Upload］
计数器设定
[SYS]-[PARAMETER][COUNT PARAM
*** COUNT PARAM(CNT1) **** SIGN: (+)
TYPE: A/B x4
RATIO= 00001:00001
CNT1=+0000000000
CNT2=+0000000000
Fics 编程方法
M3-Count-read
M3-Count-reset
方向; (+/-)
类型: AB， CW/CCW， PLS/DIR
倍数：x1,x2,x4 倍数
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